公孙衍，号犀首，战国时魏国阴晋（今华阴市东北）人。当时，秦国经过商鞅变法，虽日益强大，但还不足以吞并六国。齐、楚、燕、韩、赵、魏各国已感觉到秦国的威胁，却又束手无策。于是，一些长于军事外交活动的人，便活跃于各国之间。他们或出于为国，或出于保己，有的忙于“合纵”，有的积极“连横”，处于激烈复杂的“合纵连横”的军事政治斗争之中。公孙衍便是这些人物中著名的一个。
　　周显王三十六年（前333），秦惠文王任用公孙衍为大良造，这是秦国继商鞅之后第二任大良造。当时，大良造一职集军政大权于一身，地位十分显要。公孙衍不负重托，次年，受秦王之命，赴齐国和魏国，劝两国联合攻赵而大败赵国，使诸侯不至于合纵而抗秦。两年之后，又亲率秦军攻魏于雕阴（今陕西甘泉县南）。魏惠王派大将龙贾领兵8万余人迎战。经过激烈战斗，魏军大败，伤亡4.5万人，魏将龙贾被俘。这是秦收复河西决定性的一仗。此后，魏不得不尽割河西之地于秦。以后发生的一件事却出乎公孙衍的预料。权变之士张仪来到秦国，深得秦惠文王的信任，不久便做了秦国的相国。公孙衍受到冷落，就离开秦国，投向魏国。
　　魏惠王不记前嫌，任用公孙衍为大将。这时恰逢楚国攻打魏国，魏惠王派公孙衍领兵迎战。不久前刚刚取得魏国皮氏（今山西河津市西）的秦惠文王，听张仪之言，从皮氏派1万名士兵、100辆战车，交给公孙衍指挥。公孙衍率兵迎战楚军，虽然打败了楚威王的军队，但魏军也伤亡惨重，疲惫不堪。秦国趁势又迫使魏国将西河之外上郡15县割让给秦国。周显王四十四年（前325），秦惠文王在张仪的怂恿下正式称王。秦王还派张仪游说齐国和楚国，并于两年后约齐、楚大臣会于啮桑（今江苏沛县西南）。身为魏国大将的公孙衍看到了秦国欲称霸诸侯的企图，就游说魏、韩、赵、燕、中山五国，鼓动五国相王，行合纵之策以联合抗秦，赵、燕、中山也开始称王。秦连横之策未能奏效，张仪也被免去相国。
　　周显王四十七年（前322），公孙衍率魏军与齐军战于承筐（今河南睢县西南），久日不胜。张仪趁机入魏，窃据魏相，并欲以秦、魏联合的名义去游说齐国事秦。公孙衍看破张仪的企图，知道张仪要经过卫，就先来到卫，对卫嗣君说：“我和张仪并没有什么个人恩怨，之所以有隔阂是因为服务的国家不同，请你为我做些解释。”卫嗣君将这些告诉张仪，张仪答应了。因此，他们三人便坐在一起，公孙衍给张仪行跪拜礼。第二天，张仪临走时，公孙衍一直送到齐国的边界上。齐威王知道这些以后，很气愤地说：“公孙衍是我的仇敌，而张仪却和他在一起，这必定是和公孙衍一块出卖齐国。”所以，张仪的话，他根本就不信。有一段时间，公孙衍不得志，赋闲在家。陈轸路过魏国，想见公孙衍。公孙衍推辞不想见。陈轸捎话说：“我之所以来，是因为有事。你不见我，我走了以后，就没有机会见了。”公孙衍这才见了陈轸。陈轸说：“你讨厌干事吗？为何整天无所事事，光知道喝酒？”公孙衍说：“我不才，是没有可干的事，怎么能讨厌做事？”陈轸说：“让我把天下大事交给你。”公孙衍问：“怎么个交法？”陈轸说：“魏王派李纵带100辆车出使楚国，你可以从中做点文章。你对魏王说：燕、赵是我的故交，他们多次派人叫我，说没有事就过去。现在，刚好我没有事，想去拜访他们，要不了多久，大概十数八天就行了。魏王一定不会阻止你。你得到同意，就自己到朝廷说，我有急事出使燕国和赵国，赶紧给我准备车辆。”公孙衍说“好的”，就去进见魏王。魏王答应了，他就明说去出使燕、赵。各诸侯国的使客听说以后，都派人告诉他们的国王说：李纵带着100辆车出使楚国，公孙衍又带着30辆车出使燕国和赵国。〖JP2〗齐王听到这些，恐怕与魏结盟落后于诸侯，就把齐国的事委托给公孙衍，公孙衍接受了齐国的委托。魏王见有齐国的委托，就不让公孙衍出去了。燕国和赵国听到后，也把他们的事委托给公孙衍。楚怀王听说后，说：“李纵约我，现在燕、齐、赵都把他们的事委托给公孙衍，公孙衍也必定想得到我的赞同，那我就同意他。”于是，他就辞了李纵，而把事情委托给公孙衍。魏王说：“之所以不派公孙衍，以为他不能胜任。现在，四国都把事情委托给他，那我还有什么不放心的。”于是，公孙衍便联合诸侯行合纵之事，同时，也做了魏相国。周慎靓王三年（前318），公孙衍发动魏、赵、韩、燕、楚五国合纵攻秦，推楚怀王为纵长。此前，义渠国（今甘肃庆阳市西南）国君来魏，公孙衍对义渠国君说：“你来一趟路很远，我再去也不容易，想给你说些事。”义渠君说：“请说吧！”公孙衍说：“中原各国如不征讨秦国，秦国必定会侵略你的国土；中原各国如果征讨秦国，秦国就会给你好处，求助于你。”义渠国君说：“谨听你的教诲。”这时候，秦王听说五国合纵攻秦，果然派人给义渠国送去许多绣品和美女。义渠国君召集群臣商议说：“这果然应了公孙衍说的话。”于是，发兵攻秦，在李帛大败秦军。而相约攻秦的五国因燕和楚暂时受秦威胁不大，心存观望，态度消极。所以，实际出兵的仅魏、赵、韩三国。三国联军攻打到函谷关（今河南灵宝市境内），进攻受挫，向东撤退。秦庶长樗里疾乘胜反击，于次年在修鱼（今河南原阳西南）大败三国联军，斩杀士兵8.2万人，中原诸侯大为震惊。
　　此后，公孙衍虽然也曾到过韩国，在秦攻韩岸门（今山西河津南）之战中，率韩军与秦作战。后来还到过秦国，秦武王十分喜欢，并把他作为丞相的候选者，只是因为甘茂捷足先登做了丞相，并从中离间，才未能如愿。但他大部分时间，仍然是在魏国。有一次，齐湣王约燕、赵、楚三国之相在卫相会，想排斥魏。魏王很担心，害怕他们谋划着攻打魏国，就告诉了公孙衍。公孙衍说：“请你给我准备100两黄金，我去拆散他们。”魏王给他准备好车辆，载着他要的黄金。公孙衍计算了齐王到的那一天，提前带着50辆车来到卫，以100两黄金铺路，请求先见齐王。齐王见了公孙衍，两人坐下交谈了很长时间。燕、赵、楚三国之相产生了怨气，就对齐王说：“你与我们三国相约排斥魏国，魏的使臣公孙衍来了，你和他谈了这么长时间，是想算计我们吧！”齐王说：“魏王听说我来了，派公孙衍来慰问一下，我与他没谈什么事。”三国之相不相信齐王的话，相约之事也就失败了。
　　司马光引用孟子的话说：“公孙衍、张仪岂不大丈夫哉，一怒而诸侯惧，安居而天下息。”可见在当时的影响之大。